Предшественниками автобуса были дилижансы и омнибусы, многоместные пассажирские повозки на конной тяге. Омнибусы перевозили пассажиров в городах, будучи маршрутным пассажирским транспортом, тогда как дилижансы были междугородным пассажирским транспортом.
Самый первый автобус изобрел Карл Бенц в 1895 году 18 марта, в отличие от предшественников он имел двигатель внутреннего сгорания, выпускался он компанией Benz Company.
Первый электрический автобус появился в Лондоне в 1886 году. Он мог ездить со средней скоростью 11,2 км/ч.
В 1899 году в Санкт-Петербурге русским инженером-изобретателем И. В. Романовым был представлен проект электрического омнибуса, являющегося одновременно и первым отечественным автобусом. Согласно разным источникам омнибус вмещал от 16 до 20 пассажиров (И. В. Романов планировал постройку разных моделей электрических омнибусов на разное количество пассажирских мест) и мог разогнаться до 11 км/ч. В 1901 году Технической экспертной комиссией машина была признана пригодной для эксплуатации в Петербурге. Дума выдала разрешение на открытие регулярного движения омнибусов Романова. Но властями были выдвинуты крайне жёсткие финансовые условия, отпугнувшие потенциальных акционеров и Романов не смог реализовать свою идею[1]. Одновременно, в том же 1901 году его конкурентами на московском заводе «Дукс» была построена партия электрических автобусов. Это были 10-местные автобусы, которые могли развивать скорость до 20 км/ч и имели запас хода на 60 км.
Первый в мире автобус с двигателем внутреннего сгорания, работающим на бензине, был построен в Германии в 1894—1895 гг. заводом «Бенц». Он вмещал 8 пассажиров и курсировал по 15-километровой трассе между германскими городами Зиген, Нетфен и Дойц. В России первый автобус с двигателем внутреннего сгорания был построен в Санкт-Петербурге в 1903 году на фабрике фирмы «Фрезе». Он имел открытый кузов, который вмещал 10 человек. На автобусе был установлен одноцилиндровый мотор мощностью 10 лошадиных сил. Автобус мог развить скорость до 15 км/ч.
Первый в мире городской автобус с двигателем внутреннего сгорания вышел на маршрут 12 апреля 1903 года в Лондоне.