Агесилай был сыном спартанского царя Архидама III из династии Еврипонтидов и, соответственно, братом царей Агиса III и Эвдамида I[1]. По мнению Г. Берве, Агесилай был младшим из братьев[2]. В. Хеккель[англ.] отмечал, что Плутарх при описании генеалогии Агиса IV упоминает лишь двух сыновей Архидама III[3]. Историк предположил, что античный автор упустил Агесилая так как он никогда не правил и не являлся предком Агиса IV[1].
Единственное упоминание Агесилая в античных источниках содержится у Арриана при описании событий 333/332 года до н. э.[4][5] Агис III, который готовился к войне с Македонией, отправил 10 трирем, которые получил от персидского военачальника Автофрадата, под командованием Гиппия к Тенару, где с войском наёмников на тот момент находился Агесилай. Агесилаю было поручено выплатить жалованье матросам из тех 10 талантов, которые предоставили персы, после чего отплыть на Крит[4][1].
Крит занимал ключевое место в планах Агиса III подготовки войны с Македонией. Остров находился вне подконтрольного македонянам Коринфского союза, на него бежали наёмники после поражений в битвах с Александром Македонским в Азии, что позволило спартанскому царю собрать большое войско. Какую роль сыграл Агесилай в превращении Крита в тыловую базу спартанцев, неизвестно[6].