У древних римлян измерение полей и пашен долгое время было специальным искусством землемеров (finitores, metatores, mensores), которые к концу республики соединились в отдельную корпорацию. Во времена империи, когда само имя Агрименсор (mensores agrarii, agrimensores) и Громатик (gromaticus, по названию геодезического инструмента грома) было почётным, они сделались государственными чиновниками, которые образовали многочисленное и сильное сословие.
Кроме собственно геометрических операций, как измерения, установки граничных камней, съёмки планов и ведение межевой книги, они должны были высказывать свои мнения в юридических вопросах, возникавших по поводу земельной собственности, и при спорах, в которых был замешан вопрос о границах, исполняли обязанности земского судьи. Познания, нужные для них, состоявшие из смеси геометрических, юридических и религиозных понятий, заимствованных отчасти из учения авгуров, преподавались во времена империи в особых школах. Преподавание вело за собой образование особой системы и своеобразной литературы, от которой до нас дошли только отрывочные фрагменты I–VI веков.
Старейший из агрименсоров-писателей был Секст Юлий Фронтин. Кроме того, имеются произведения Бальба, Гигина Громатика, Сикула Флакка[англ.], а в позднейшее время Марка Юния Нипса (Marcus Iunius Nipsus), Иннокентия и Аггена Урбика.