Создан Волгоградским тракторным заводом на базе боевой машины десанта БМД-1 и, как и она, предназначался для вооружения Воздушно-десантных войск и мог десантироваться парашютным способом. Серийно производился с 1974 года, в отличие от практически всей другой лёгкой советской бронетехники, на экспорт не поставлялся и поступал на вооружение только ВС Союза ССР. Использовался советскими войсками в Афганской войне, а после распада СССР применялся Россией в Чеченской войне. По состоянию на 2022 год, БТР-Д всё ещё стоят на вооружении России и ряда других государств и стран постсоветского пространства.
Отзывы о машине БТР-Д были различными. С одной стороны, она считалась достаточно маневренной и надежной в своей классификации. С другой стороны, у нее были определенные недостатки, включая отсутствие водительского места в передней части машины, что ухудшало обзорность и управляемость.
В целом, машина БТР-Д использовалась сравнительно редко и не получила широкого распространения. Она была заменена на более современные и усовершенствованные модели бронетранспортеров, такие как БТР-80 и БТР-90, которые имели лучшие характеристики и были более адаптированы к требованиям боевых действий.
Эти недостатки делали машину БТР-Д менее эффективной и менее безопасной в современных условиях боевых действий, что привело к тому, что она была заменена более современными и усовершенствованными моделями бронетранспортеров.