Битва при Воррингене произошла 5 июня 1288 года около города Ворринген. Причиной сражения стал шестилетний конфликт из-за прав на Лимбургское наследство. Главными участниками противостояния выступали Зигфрид фон Вестербург, архиепископ Кёльна, и герцог Жан I Брабантский. Исходом сражения стал крупный передел власти на северо-западе Центральной Европы.
Предпосылками для начала противостояния послужили разногласия по поводу прав наследования владений Ирмгард, единственной дочери последнего герцога Лимбурга Вальрама IV, и супруги графа Гелдерна Райнальда (Рено) I, которая после кончины отца принесла мужу герцогство Лимбург. С этим титулом Райнальд получал основания претендовать на звание герцога Нижней Лотарингии. Король Рудольф I подтвердил его права, официально пожаловав ему Лимбург в 1282 году.
Но в следующем году Ирмгард скончалась, не оставив мужу потомков. По смерти Ирмгард претендовать на звание герцога Лимбурга имел право граф Адольф VII фон Берг, приходившийся племянником Вальраму IV.
Наряду с ним предъявлять требования на наследство могли потомки герцога Генриха III Старого — Генрих VI Люксембургский, его брат Вальрам, их кузен Вальрам фон Фалькенбург, Вальрам Юлихский (настоятель обители св. Марии в Ахене), его братья Оттон фон Геймбах и Герхард фон Кастер, Вальрам фон Юлих-Берггейм, Дитрих фон Гайнсберг и его брат Ян фон Гайнсберг-Лёвенберг. 2 февраля 1284 года они собрались на совет с целью определить, кому из них участвовать в борьбе за наследство.
Герцог Брабанта Жан I не располагал возможностью вмешательства в этот конфликт, но прибавление к Брабанту Лимбурга сулило ему титул герцога Нижней Лотарингии.
Адольф фон Берг, понимая невозможность самостоятельной борьбы за права на герцогство, 13 сентября 1283 г. продал их Жану I Брабантскому. Лимбургские вассалы Адольфа отказали Жану I в принесении присяги, вследствие чего тот с войсками вторгся в пределы герцогства.