Село Борок расположено на правом берегу реки Пары вблизи её устья в 5 км к северо-востоку от пгт Шилово. Расстояние от поселка до районного центра Шилово по автодороге — 6 км.
К западу от села расположены река Пара, озера Хомут (Боровое) и Арапаево, урочище Теплый Стан; к северу — затон Бокино, озера Верженец, Килькиха, Ундрих, и урочища Белые Бугры, Дьячково Болото, Алдонин Карёк, Наврис, Маняткин Лесок, Медный Котел и Куцкое; к востоку — урочище Крутов и река Тырница с Ведявиной Заводью; к югу — озеро Лапушное и урочище Ближняя Сувратка. Ближайшие населенные пункты — пгт Шилово, поселок Новая Жизнь и село Берёзово.
По данным переписи населения 2010 года в селе Борок постоянно проживают 365 чел. (в 1992 году — 445 чел.[2]).
Рязанские краеведы А. В. Бабурин и А. А. Никольский полагают, что в основе наименования села лежит термин борок — небольшой бор.
Местность в районе села Борок была издревле обжита человеком. Археологическими разведками в районе села обнаружены многочисленные археологические памятники[3]: 0,8 км северо-восточнее села на левом берегу реки Тырница обнаружены остатки двух поселений эпохи бронзового века (второй половины 2 тыс. до н. э.); на западной окраине села на правом берегу реки Пара́ — остатки селища эпохи бронзового и раннего железного веков (2 тыс. до н. э. — 1 тыс. н. э.). В 300 м к северо-западу от села в местности «Белые Бугры» найдены остатки городища 1 тыс. н. э., неподалеку от него, в 3 км к северу от села, на левобережье реки Тырница, на восточном берегу пойменного озера Ундрих, у дюнообразного всхолмления Ундрих — могильник 1 тыс. н. э. (Ундрих)[4]. В погребении 525 могильника Борок 2 найден бронзовый римский медальон императора Септимия Севера 194—196 гг. и детали ременной диадемы, украшенные стилизованными изображениями птиц. Появление ременных диадем у рязано-окцев может быть объяснено лишь непосредственными контактами в финале гуннского времени с представителями восточногерманского населения[5]. В могильниках рязано-окской культуры захоронения производились преимущественно по обряду ингумации, вытянуто на спине, в подпрямоугольных ямах. Женщин хоронили в традиционном уборе с множеством деталей и украшений, мужчин — с предметами вооружения и сосудами. Часть захоронений была произведена по обряду кремации на стороне с переносом остатков кремации, как правило, очищенных от угля, в обычную грунтовую яму[6]. В 2019 году было проведено предварительное генетическое исследование образцов из материалов раскопок А. Н. Гаврилова на могильнике Ундрих в 1983 году. Изучение останков из погребения воина высшего сословия из могильника Ундрих 2015 яма 90, датируемого концом V века, позволило выявить черты средиземноморского антропологического типа[7]. Погребение воина сопровождалось богатым оружейным инвентарём: два меча (длинный и короткий), наконечники дротиков и боевой топор[8].