Расположена примерно в 14 км к северо-востоку от районного центра — посёлка городского типа Шаховская, на правом берегу реки Хмелёвки, впадающей в Колпяну (бассейн Иваньковского водохранилища). Соседние населённые пункты — деревни Елизаветино, Полежаево, Беркуново, а также Мастищево Лотошинского района.
В середине XIX века сельцо Васильевское относилось ко 2-му стану Волоколамского уезда Московской губернии и принадлежало господам Степановым. В сельце было 14 дворов, крестьян 54 души мужского пола и 51 душа женского[9].
В «Списке населённых мест» 1862 года — владельческая деревня 1-го стана Волоколамского уезда Московской губернии по правую сторону Московского тракта (от границы Зубцовского уезда на город Волоколамск), в 26 верстах от уездного города, при речке Березовец, с 11 дворами и 105 жителями (54 мужчины, 51 женщина)[10].
По данным на 1890 год деревня Васильевское входила в состав Кульпинской волости, число душ мужского пола составляло 58 человек[11], а в 1899 году в деревне той же волости население составляло 122 человека[12].
В первые годы советской власти и до 1924 года деревня была центром Васильевского сельсовета Кульпинской волости, затем — в составе Раменской волости[14].
По материалам Всесоюзной переписи населения 1926 года Васильевское — деревня Мостищевского сельсовета Раменской волости Волоколамского уезда, проживало 130 человек (68 мужчин, 62 женщины), насчитывалось 23 крестьянских хозяйства[15].