Генрих I Лимбургский (фр. Henri I de Limbourg, нем. Heinrich I von Limburg; ок. 1059 — 1119) — граф Арлона и Лимбурга примерно с 1082 года, пфальцграф Лотарингии 1095 года, герцог Нижней Лотарингии (под именем Генрих II) в 1101—1106 годах, герцог Лимбурга с 1106 года, сын или зять Валерана (Вальрама) I, графа Лимбурга и Арлона.
По традиционной генеалогии Генрих считается сыном Валерана (Вальрама), графа Лимбурга и Арлона. Однако существует и другая версия его происхождения. В акте монастыря Св. Альберта в Ахене, датируемом 1061 годом, графом Лимбурга упоминается граф Удо (лат. Comes Udo de Lemborch), который называется наследником герцога Нижней Лотарингии Фридриха II Люксембургского[3]. Этому сообщению противоречит «Хроника» Альберика де Труа-Фонтена, который указывает, что графство Лимбург (лат. castrum de Lemborch) было создано Вальрамом. Для объяснения этого историк Эрнст, написавший XIX веке «Историю Лимбурга», после детального обзора источников выдвинул версию, по которой граф Удо и граф Вальрам — одно и то же лицо[4]. Однако существуют и другие гипотезы о происхождении Удо, по которым он был либо неназванным в других источниках сыном герцога Фридриха, либо мужем неназванной старшей дочери Фридриха. По версии, приведённой в Europäische Stammtafeln, было два графа Лимбурга, Вальрам и Удо, причём Генрих показан сыном Удо и зятем Валерана, мужем его дочери.
В начале своего правления Генрих вступил в конфликт с архиепископом Трира Эгильбертом по поводу церковного имущества, переданного в своё время трирской церкви графиней Адельгейдой Лотарингской, матерью Валерана I Лимбургского. Эгильберт потребовал возвращения имущества, а после отказа Генриха это сделать отлучил его от церкви, что привело к вооружённым столкновениям между ними. В итоге борьба между ними закончилась поражением Генриха, который был вынужден уступить архиепископу, после чего отлучение было снято.
Также у Генриха возник конфликт из-за аббатства Сент-Труйден, опеку над которым он унаследовал от Валерана. Генрих попытался вмешиваться во внутренние дела аббатства, что вызвало возмущение аббата Германа, назначенного епископом Меца Поппо, обратившегося с жалобой к герцогу Нижней Лотарингии Готфриду Бульонскому. В итоге император Генрих IV решил этот конфликт, передав аббатство под опеку Арнульфа, графа Лооза.
В 1095 году умер пфальцграф Лотарингии Генрих II фон Лаах. Он не оставил сыновей и император Генрих IV передал титул пфальцграфа его родственнику Генриху Лимбургскому. Однако на титул пфальцграфа Лотарингии предъявил права также сын графа Балленштедтского Адальберта II, Зигфрид I, мать которого, Адельгейда, была вдовой покойного пфальцграфа. Победителем в итоге к 1099 году вышел Зигфрид.