Герб утвержден Решением Липецкого городского Собрания представителей № 215 от 3 октября 1996 года "О проекте Положения о гербе города Липецка" с изменениями в описании герба 1 ноября 1996 года решением Липецкого городского Собрания представителей №231. Решением Липецкого городского Совета депутатов от 16 августа 2005 года №85 было утверждено "Положение о гербе и флаге города Липецка".[1]
Герб города Липецка представляет собой изображение большого изумрудного липового дерева в золотом поле, означающее имя города; подножие дерева — натуральный зелёный холм[2]
Большое изумрудное липовое дерево обозначает имя города. Восстановленный исторический герб города Липецка 1781 г., без верхней "тамбовской" части.
16 августа 1781 года, когда Липецк был уездным городом в составе Тамбовского наместничества, был принят первый его герб.[3]
В верхней части щита герб Тамбовский. В нижней - большое липовое дерево, в золотом поле, означающее имя сего города.
27 декабря 1968 года решением XI сессии Липецкого городского Совета депутатов трудящихся был утверждён новый герб советского Липецка, автором которого являлся Николай Родионович Полунин.[4]