Ге́рцог (нем. Herzog, фр. duc, англ. duke, итал. duca, лат. dux — от латин. duco «веду») у древних германцев — военный предводитель, избираемый родоплеменной знатью; в Западной Европе, в период раннего Средневековья, — племенной вождь, а в период феодальной раздробленности — крупный территориальный владетель, занимающий первое место после короля в вассально-ленной иерархии. Название переводится со средневерхненемецкого как "воевода", от Her - войско (в современном немецком - Heer) и zog - тот, кто ведет (в современном немецком ziehen - вести).
С образованием и расширением Франкского государства германские герцоги были превращены в должностных лиц короля, которым подчинялись правители отдельных областей — графы. Император Карл Великий (768—814), желая покончить с племенными междоусобицами, упразднил герцогскую власть.
В Германии, фактически никогда не являвшейся единым образованием, вновь возникло 5 крупнейших территориальных образований — племенных герцогств, образованных примерно по территории расселения в начале Темных веков одноименных германских племен. Стоящие во главе их племенные герцоги подчинялись королю Германии и императору Священной Римской империи скорее номинально и периодически оспаривали друг у друга право занимать престол империи.
Во Франции в период её становления в качестве государства герцоги (первоначально четыре — Аквитанский, Бретонский, Нормандский, Бургундский) — крупнейшие вассалы французской короны, в начальный период превосходящие короля в могуществе и богатстве и также подчиняющиеся ему фактически номинально. Короли Франции, в ряде случаев обоснованно опасавшиеся своих крупнейших вассалов, поддерживали их лояльность в основном путём заключения браков между представителями королевской и герцогской семей. С течением времени в результате постепенного расширения королевского домена, появилась возможность для создания на его территории многочисленных графских титулов, статус многих из которых в период правления династии Валуа был поднят до герцогств. В степень герцогств также поднимались многочисленные графства, входящие в состав прежних четырех «великих» герцогств — Аквитании, Бретани, Нормандии, Бургундии, по мере того, как их земли постепенно присоединялись к короне.