Создана 1 апреля 1925 как «Radioordningen» (дат. Радиосистема), в том же году она запустила на длинных волнах одноимённую радиостанцию, в 1926 году была переименована в «Statsradiofonien» (дат. Государственное радио, SR). В 1951 SR на длинных волнах на общей частоте с SR запустил радиостанцию SR Programma 2, радиостанция SR была переименована в SR Programma 1. В этом же году SR в Копенгагене на метровых волнах в стандарте разложения 576i запустила первый в Дании телеканал SR Fjersyn. В 1959 году SR было переименовано в DR, телеканал стал называться DR TV, через год его вещание и версии обеих радиостанций на ультракоротких волнах было распространено во всех районах Дании - в каждом из районных центров (кроме районов Фредериксборга, Роскилле, а также городов центрального подчинения Копенгаген и Фредериксберга, которые обслуживались копенгагенским районным УКВ-передатчиком в Гладсаксе) были установлены 12 УКВ-передатчиков, в рамках SR Programma 1 были добавлены районные программы. В 1963 году DR на ультракоротких волнах запустила радиостанцию DR Programma 3. В 1965 году начала выходить в эфир информационная программа TV Avisen. В 1967 году DR TV стал вещать в стандарте PAL.
До 1988 года Danmark Radio держала монополию на телетрансляцию (с октября 1988 года она делила монополию на телевидение с другой общественной телекомпанией TV2, запустившей в Копенгагене и Орхусе одноимённый телеканал), после чего разрешила транслировать частные каналы, первым из которых стал TV3 в кабельном телевидении и Kanal København в 1990 году на эфирном телевидении. В августе 1996 года DR запустил спутниковый телеканал DR2, DR TV стал называться DR1. В 2001 году районные программы были выделены с DR P1 в отдельную радиостанцию DR P4. 1 марта 2003 года запущена версия телеканала DR 1 в стандарте DVB-T. В 2006 году была запущена эфирная версия DR2 в Копенгагене через аналоговое и цифровое телевидение, в остальных районах только через цифровое телевидение. 1 января 2007 года DR запустил на ультракоротких волнах радиостанцию DR P4. В июне 2007 года DR через спутниковое телевидение запустил телеканал DR Update, транслирующий информационные передачи. 31 октября 2009 года прекратили вещание эфирные аналоговые версии телеканалов DR, а 1 ноября DR в стандарте разложения 720p запустила телеканала DR HD, а также в SD TV телеканалы DR Ramasjang и DR K. 2 ноября 2009 года DR через цифровое радиовещание радиостанцию DR P5, 11 апреля 2011 года — DR P6 Beat, 6 июня — DR P7 MIX, 12 сентября — DR P8 JAZZ. 28 января 2013 года DR HD был закрыт, на его частоте DR запустила телеканал DR 3, 4 марта того же года телеканал DR Ultra.