Знаки установлены правилами дорожного движения, утверждены Постановлением Правительства РФ от 23.10.1993 N 1090 «О Правилах дорожного движения», приложение 1 «Дорожные знаки». Правила применения и производства знаков определены в ГОСТ Р 52289-2019 и ГОСТ Р 52290-2004[1]. Соответствуют Венской конвенции о дорожных знаках и сигналах.
Первые в мире дорожные знаки были утверждены на международной конференции автомобилистов в 1909 году; в числе участников были и представители Российской империи. Дорожных знаков того времени было четыре и все круглой формы: «перекрёсток», «шлагбаум», «двойной поворот», «препятствие в виде насыпи и канавы». Новые дорожные знаки и сигналы были официально приняты уже в СССР 1 декабря 1927 года. В 1933 году их количество увеличилось до двадцати трёх, и они получили привычные сегодня формы и цвет, а также впервые были разделены на три категории: «предупреждающие», «воспрещающие» и «указательные». Следующие изменения и дополнения, касающиеся дорожных знаков, были приняты 1 января 1961 года, после присоединения СССР в 1959 году к Международной конвенции по дорогам и моторному транспорту 1949 года. Число дорожных знаков увеличилось до тридцати шести. Все знаки получили жёлтый фон. В 1968 году в Вене была принята Конвенция о дорожном движении и дорожных знаках и сигналах. Среди стран, принявших Венскую конвенцию, был и СССР. Новые правила дорожного движения, а также дорожные знаки, принятые этой конвенцией, вступили в силу в СССР в 1973 году. В дальнейшем изменения и дополнения в правила дорожного движения, дорожные знаки и сигналы вносились в 1975, 1976, 1979, 1980, 1984 и 1987 годах[2].
В советский период были распространены выпуклые дорожные знаки, светящиеся в тёмное время суток, оборудованные рассеивателями из матового оргстекла (на которое было нанесено изображение знака), вставленными в металлическую оправу, и подсветкой на основе ламп накаливания (лампы помещались за матовыми рассеивателями). Иногда подсветка осуществлялась ртутно-гелиевыми лампами (например, в Ленинграде во второй половине 1980-х). Применялись также плоские дорожные знаки, выполненные на металлической подложке обычными красками, распространённые и в настоящее время. Во многих городах знаки с подсветкой вешали, главным образом, на фонарные столбы. В некоторых городах (например, в Москве и Ленинграде) такие знаки иногда размещались и вне фонарных столбов, однако с ближайших фонарных столбов к ним протягивались провода для питания ламп подсветки. Знаки загорались одновременно с фонарями уличного освещения. С начала 1990-х годов такие знаки перестали выпускаться промышленностью.
В настоящее время наиболее распространены знаки, выполненные на металлической подложке, покрытой световозвращающей плёнкой. Незначительное распространение получили знаки, имеющие подсветку по периметру либо по контуру изображения знака, выполненную с применением миниатюрных ламп накаливания либо светодиодов.