Пётр Па́влович Епифа́нов (10 [23] марта 1909, Ханская Ставка, Астраханская губерния — 6 марта 1992, Москва, Московская область) — советский и российский историк, педагог; специалист по истории петровского времени, армии и военного дела, российского законодательства XVII—XVIII веков; автор учебников и учебных пособий для вузов. Доктор исторических наук, профессор МГУ. Лауреат Государственной премии СССР (1982). Участник Великой Отечественной войны.
Родился 10 (23) марта 1909 года в селе Ханская Ставка Астраханской губернии, ныне Бокейординский район Западно-Казахстанской области Казахстана. Из мещанской семьи.
В 1938 году окончил Московский областной педагогический институт. В 1940—1941 годах — аспирант исторического факультета МИФЛИ, выделенного в тот период из МГУ.
Вернулся с фронта на исторический факультет МГУ, в аспирантуру, и в 1944 году окончил её, защитив кандидатскую диссертацию «Военные реформы Петра Великого (создание регулярной армии в России)». На историческом факультете прошёл путь от преподавателя, доцента до заместителя заведующего кафедрой истории СССР.
В 1969 году защитил докторскую диссертацию. Тема: «Очерки по истории армии и военного дела в России второй половины XVII — первой половины XVIII вв.». С 1970 года — профессор исторического факультета МГУ.