Харитон Фёдорович Есипенко (17 августа 1901 года, дер. Плаксы, Полоцкий уезд, Витебская губерния, ныне в черте города Новополоцк, Полоцкий район, Витебская область — 1973 год, Одесса) — советский военный деятель, полковник (1942 год).
Харитон Фёдорович Есипенко родился 17 августа 1901 года в деревне Плаксы, ныне в черте города Новополоцк Полоцкого района Витебской области.
В апреле 1919 года призван в ряды РККА и направлен красноармейцем в команду интендантства в составе Литовской стрелковой дивизии, после чего принимал участие в боевых действиях на Западном фронте против белополяков. В мае во время боёв в районе Вильно попал в плен, из которого бежал и в июле того же года направлен красноармейцем заградительного отряда, дислоцированного в Смоленске. В феврале 1920 года в составе Смоленского маршевого полка Есипенко был отправлен на Западный фронт, после чего принимал участие в советско-польской войне.
В мае 1922 года направлен на учёбу на 43-е Глубоковские объединённые командные курсы, а затем был переведён на 31-е Смоленские пехотные курсы Западного фронта, после окончания которых в апреле 1923 года направлен в 143-й стрелковый полк (48-я стрелковая дивизия), где служил на должностях краскома и командира взвода.
В августе 1925 года направлен на учёбу в Московскую пехотную школу комсостава, после окончания которой с октября 1928 года служил в 243-м стрелковом полку (81-я стрелковая дивизия, Московский военный округ), дислоцированном в Калуге, на должностях командира взвода, пулемётной роты, командира и политрука стрелковой роты, начальника штаба батальона. В мае 1932 года Есипенко направлен на учёбу на Ленинградские бронетанковые курсы усовершенствования командного состава, после окончании которых в том же году назначен на должность начальника штаба танкового батальона этого же полка.
В августе 1934 года назначен на должность командира пулемётного батальона в составе 50-й стрелково-пулеметной бригады. С декабря 1936 года находился в распоряжении Разведывательного управления РККА и в октябре 1937 года вернулся в 50-ю стрелково-пулемётную бригаду и назначен на должность начальника 2-й части штаба бригады, а в январе 1938 года — на должность командира пулемётного батальона. В том же году окончил стрелково-тактические курсы «Выстрел».