Жандарме́рия (фр. gendarmerie) — разновидность тяжёлой кавалерии (изначально лейб-гвардия). До Тридцатилетней войны по наличию полных рыцарских доспехов являлись тяжелее кирасиров. Затем элитная тяжёлая кавалерия в полных рыцарских доспехах, тяжелее кирасиров, носивших вместо полного доспеха так называемый «доспех в 3/4». С облегчением доспеха превратились в элитную разновидность кирасиров. Впоследствии этим словом была названа разновидность полиции — Национальная жандармерия Франции.
Жандармерия (фр. geandarme, изначально фр. gens d'armes — «люди оружия» или «вооружённая свита», затем фр. gent d'armes, являющееся игрой слов, в которой фр. gent не только имеет значение «люди», но и сокращением от фр. gentil — «благородный», с намёком на благородность состава изначальной жандармерии) — изначально «вооружённая свита» французского короля — то есть королевская лейб-гвардия.
Особенно нельзя рекомендовать пистолет французскому дворянину, ибо он наверняка переложил бы заряжание и уход за ним на своего слугу, а тогда пистолет будет давать осечку в самый решительный момент
(де ля Ну о вооружении французских жандармов копьём)[1]
В Средние века жандармами назывались дворяне, служившие в лейб-гвардии французских королей. В 1445 году французский король Карл VII, приступая к организации постоянного войска, сформировал 15 ордонансовых рот (фр. compagnies d’ordonnance), причём в состав каждой роты вошло, между прочим, по 100 тяжеловооружённых конных дворян, под именем жандармов. В поход каждый жандарм выступал в сопровождении 1 пажа (фр. valet), 1 кутильера и 3 стрелков, умевших при необходимости воевать на коне холодным оружием, но спешивавшихся для стрельбы (французский средневековый аналог драгун), и в этом составе представлял «полное копье» (фр. lance fournie, 'lance complète). Примеру Франции последовали и другие государства, и в первую очередь Бургундия, где немалое внимание уделял этому роду войск герцог-полководец Карл Смелый.
Важные свидетельства о комплектовании, численности, вооружении и военной тактике конных жандармов второй половины XV — первой половины XVI веков содержат мемуары современников, в частности, бургундских кондюкто, или капитанов ордонансовых рот, Жана де Энена и Оливье де Ламарша, их современника дипломата Филиппа де Коммина, а также французского полководца Блеза де Монлюка. Их сведения дополняют исторические хроники Жана Молине, Мелчиоре Феррайоло, Жана д’Отона и др.