Зенитная управляемая ракета (ЗУР) — ракета класса «поверхность-воздух» («земля-воздух»), входящая в состав зенитного ракетного комплекса, предназначенная для поражения различных воздушных целей.
Ракеты различаются по типу базирования, дальности и высоте поражения, максимальной скорости поражаемых целей, принципам запуска. Существуют ракеты на жидкостных и твердотопливных двигателях.
Зенитные ракеты могут применяться как в стационарных, так и в мобильных и переносных ракетных комплексах.
Первая попытка создать управляемый дистанционно снаряд для поражения воздушных целей была предпринята в Великобритании Арчибальдом Лоу. Его «воздушная цель» (Aerial Target Архивная копия от 12 мая 2013 на Wayback Machine), названная так для введения в заблуждение немецкой разведки, представляла собой радиокомандно управляемый винтовой аппарат с поршневым двигателем ABC Gnat. Снаряд предназначался для уничтожения цеппелинов и тяжёлых германских бомбардировщиков. После двух неудачных запусков в 1917 году программа была закрыта из-за малого интереса к ней командования ВВС.
В 1935 году Сергей Королёв предложил идею зенитной ракеты «217», наводящейся по лучу прожектора при помощи фотоэлементов. Работы над снарядом велись некоторое время до стадии отработки.
Первыми в мире зенитными управляемыми ракетами были создаваемые с 1943 года в нацистской Германии ракеты «Рейнтохтер», Hs-117 «Шметтерлинг» и «Вассерфаль» (последняя к началу 1945 года была испытана и готова к запуску в серийное производство, которое так и не началось).