Ранее являлся административным центром Иванковского района, который ныне включён в состав Вышгородского района.
Расположен на левом берегу реки Тетерев. Находится на расстоянии в 40 км от ближайшей железной дороги, станции Тетерев; 80 км от Киева; 50 км от Чернобыля; 25 км от границы с 30-километровой полосой отчуждения; 130 км от международного аэропорта Борисполь.
В древности Иванков назывался Землей Трудиновская. Трудинов переходило от одного владельца к другому. В 1589 году эти земли начали называть Местом Ивановым — от имени тогдашнего владельца имения Ивана Проскуры. Впоследствии появилось название Иванков.
Жители Иванкова принимали участие в освободительной войне украинского народа 1648—1654 годов. Многие из них в составе Киевского полка защищали северо-западные границы Украины от нападений шляхты. Местное население активно поддерживало восстание крестьян и казаков против польской шляхты, что в 1664—1665 годах охватило Правобережную Украину. В Иванкове повстанцы разгромили шляхетское имение.
После присоединения Правобережной Украины к России в 1793 году Иванков стал волостным городком Радомысльского уезда. В начале XIX века в нём проживало 1300 человек, среди которых было 10 ремесленников. В городке устраивали ярмарки, на которых торговали лесом, бондарными изделиями, смолой, дёгтем, льном, скотом, рыбой и тому подобное. В начале ХХ в. ярмарки проходили 6 января, 25 марта, 29 июня и 8 сентября. Базарным днём было воскресенье.
В 1887 году по решению схода граждан была создана первая библиотека и открыт сельдом, церковно-приходская школа.