Иванцево — деревня в Дмитровском районе Московской области, в составе городского поселения Дмитров[3]. Население — 5[1] чел. (2010). До 2006 года Иванцево входило в состав Ильинского сельского округа[4][5].
В 2,5 км на северо-востоке располагается железнодорожная станция Иванцево Большого железнодорожного кольца.
Деревня расположена в центральной части района, примерно в 2 км юго-восточнее Дмитрова, в заболоченной местности[6], высота центра над уровнем моря 191 м[7]. Ближайшие населённые пункты примерно в 2 км — Курово на юге и Ильинское на юго-востоке. На севере располагается Одинцово, бывшая деревня, сейчас окраина Дмитрова.
Земли относятся к вотчине в Повельском стане Дмитровского Борисоглебского монастыря. По переписным книгам 1627—1628 годов значится Село Лаврово (Никольское) с землями, в нём старая деревянная Никольская церковь. К селу примыкали пустоши, что раньше были деревнями (до польско-литовского нашествия): Данилково, Редькино, Новый пруд, Иванищево (Иванцево), другое Редькино, Тарабеево-Востриково на речке Струкайловке, пустошь Овдеевская[8].