Иван Зайцев родился в 1805 году; из крепостных Пензенской губернии. В семье Зайцевых были и иконописцы, и маляры, и домашние живописцы. Его отец исполнял у своего помещика множество обязанностей, начиная с управляющего до рисовальщика «неприличных» картин. Видя в своем сыне способности к рисованию, он выпросил на коленях у своего господина позволение отдать сына для обучения в Арзамасскую рисовальную школу А. В. Ступина, в которой Зайцев пробыл с октября 1823 года по 1827 год, когда должен был выйти из школы, так как господин его не заплатил ни копейки за его обучение, несмотря на выговоренную плату[1].
Судьба однако благоприятствовала Зайцеву; после смерти первого своего владельца он попал к следующему, который, живя в Петрограде и видя способности Зайцева к рисованию, сперва отдал его в дальнейшее обучение к французскому художнику, а потом дал (1830 год) и отпускную для поступления в Петербургскую Императорскую Академию художеств[1]. Ученик Василия Ширяева, а позже — Карла Брюллова[2][3].
В 1837 году Иван Кондратьевич Зайцев был выпущен свободным художником, получив за время пребывания в Академии художеств две серебряные медали 2-го достоинства, первую (1 мая 1834 года) за автопортрет, а вторую (24 декабря 1835 года) за рисунок с группы натурщиков[1].
Занимаясь частными работами (3 образа для Орловского собора, 1836 г., копия портрета писателя И. И. Лажечникова, тогда же), Зайцев женился на гувернантке одного петроградского богатого семейства, знакомство с которой завел, когда был приглашен рисовать с неё портрет. Женитьба и недостаток средств заставили Зайцева отказаться от чисто художественной работы и перейти к педагогической деятельности, которая гарантировала стабильный заработок[1].
Он поступил учителем рисования в Первый кадетский корпус столицы, в котором пробыл с октября 1839 года по 1847 год, когда по болезни, будучи вынужден сменить прибалтийский климат, перевелся в Петровский кадетский корпус в Полтаве, где и провел всю остальную многолетнюю свою жизнь. В Полтаве И. К. Зайцев принял активное участие в местной жизни, причём он был одним из создателей местной женской гимназии, в которой безвозмездно несколько лет преподавал искусство рисования[1].
Он оставил после себя интересные мемуары, напечатанные в «Русской Старине» (1887 год, том 11), в которых заключается ряд хотя мелких, но интересных подробностей, иллюстрирующих жизнь художника той эпохи[1]. Его воспоминания — единственный исторический документ свидетельствующий о пребывании Тараса Шевченко и Василия Ширяева в Санкт-Петербурге в начале 30-х годов XIX века[5].