Город состоит из двух частей, разделенных Кламарским лесом. Ба-Кламар — исторический центр и Пети-Кламар, застроенный современными домами. До 1970-х годов здесь находились гороховые поля.
Древнейшим археологическим памятником, обнаруженным на территории города, является мегалит, датируемый 6000 веком до н. э. Впервые город упоминается под своим нынешним названием в документах XI века.
27 марта 1794 года здесь был схвачен якобинцами известный французский учёный и деятель Французской революции Кондорсе.
Первые фотографии Земли с воздуха, сделанные французским фотографом Надаром в 1858 году с воздушного шара, запечатлели окрестности Пети-Кламара.
22 августа 1962 года Пети-Кламар стал местом неудавшегося покушения Секретной армейской организации на Шарля де Голля с целью помешать Алжиру стать независимым. Роман Фредерика Форсайта «День шакала» и одноименный фильм описывают данные события.