Тверской князь Михаил Александрович, потомок Рюрика в XIV колене, до занятия тверского престола (около 1340), был первым князем в Микулине, в момент смерти отца († 1339) он был ещё малолетним и первые годы его правления можно считать номинальными. В 1368 году он стал Великим князем тверским. После его смерти в 1399 году Микулин получил в удел младший сын князь Фёдор Михайлович Микулинский, который и был родоначальником князей Микулинских. Его внук Фёдор Александрович получил в удел Телятев и стал родоначальником князей Телятевских.
Мужская линия рода Микулинских пресеклась (1540), в XIX колене от Рюрика, со смертью боярина Василия Андреевича Микулинского, который имел только дочерей (если не считать князей Телятевских, род которых пресекся в 1640 году и которых также иногда называют Микулинскими).
В других исторических документах упомянут князь Микулинский, Семён Иванович Телятевский-Пунков (ветвь от Андрея Фёдоровича), который пожалован в бояре (1549) и умер в († 1559 или 1562), о детях ничего не известно[2].
В исторических актах XVI века, под именем князей Микулинских нередко встречаются лица, собственно принадлежащие к происшедшей от них ветви князей Телятевских.
Последовательность князей Микулинских в «Русской родословной книге» Лобанова-Ростовского представлена следующим образом: