Первые поселения на территории Коссово возникли в X—XI столетиях. Сохранилось городище X—XII веков, которое исследовали Юрий Кухаренко, Леонид Побаль, Пётр Лысенко и Павел Рапапорт.
В письменных источниках впервые упоминается в 1494 году в грамоте великого князя Александра, который подарил его маршалку Яну Хрептовичу.
В 1510 году великий князь Жигимонд Старый выдал грамоту на проведение в городе торгов и ярмарок. В это время Коссов стал центром района, но согласно административно территориально реформе 1565—1566 годов вошёл в состав Новогрудского воеводства.
В 1795 году в результате третьего раздела Речи Посполитой Коссово вошло в состав Российской империи. Было волостным центром Слонимского уезда Гродненской губернии. В 1825—1855 годах тут размещалась суконная мануфактура. К 1845 году в Коссово существовала фабрика по производству ковров и другая промышленность, на которой насчитывалось около 2000 работников. В 1865 году открылось народное училище. В 1867 году начала работать мельница. В 1868 году построена новая церковь Святого Антония, в 1878 — Троицкий костёл. 15-16 октября тут произошли волнения новобранцев, всего около 900 человек, были несколько погибших в перестрелке с полицией.
С 1915 по 1918 годы находился под немецкой оккупацией. Тогда же в пригороде была проведена узкоколейная железная дорога. В межвоенный период согласно рижскому мирному договору 1921 года оказался в составе II Речи Посполитой. В 1922 году открылся госпиталь, а в 1923 году лесопильный завод «Трактор». С 1930 годов действовала электростанция мощностью 100 кВт. С 1939 года вошёл в состав Белорусской ССР.
С 25 июня 1941 по 12 июля 1944 был под немецкой оккупацией. В 1942 году в Коссове существовало гетто. С 20 сентября 1947 года входит в состав Ивацевичского района.