Заложена 5 августа 1959 года на стапеле цеха № 50 Северного машиностроительного предприятия. Спущена на воду 18 сентября 1960 года. С 25 сентября по 30 ноября 1960 года на лодке были проведены швартовые испытания, оборудования и механизмов. Заводские ходовые испытания проводились в период с 1 по 5 декабря 1960 года. Государственные испытания проходили с 6 по 27 декабря 1960 года. 27 декабря 1960 года Государственная комиссия подписала акт о завершении государственных испытаний ПЛАРБ «К-55».
Включена в состав Северного флота 6 июня 1961 года, зачислена в состав 31-й дивизии подводных лодок с местом базирования в Западной Лице. Первым командиром ПЛАРБ «К-55» был назначен капитан 2 ранга Зверев В. И.
В 1961 году лодка отрабатывала задачи боевой подготовки, совершив шесть выходов и пройдя 1117 морских миль в надводном положении и 12524 морские мили в подводном. В период с 23 июня по 13 июля 1961 года корабль совершил первый в истории советских атомных подводных лодок дальний поход продолжительностью около 20 суток, пройдя в подводном положении без всплытия 5727 морских миль.
В июле — августе 1962 года лодка находилась в ремонте в Северодвинске. После окончания ремонта проходила испытания, осуществляла погружение на глубину 240 метров в районе Кандалакшской губы[1].
В 1962 — 1964 годах ПЛАРБ находилась в боевом дежурстве и отрабатывала задачи боевой подготовки в море и на базе.
С октября 1964 года по декабрь 1964 года ПЛАРБ «К-55» проходила текущий ремонт на судоремонтном заводе «Звездочка». При прохождении ремонта лодка была модернизирована по проекту 658М.