В Древней Греции и Древнем Риме словом лира в широком смысле обозначался любой инструмент семейства лир — хе́лис (др.-греч. χέλυς, лат. chelys, chelis, testudo букв. черепаха), ба́рбит (др.-греч. βάρβιτον, βάρβιτος, лат. barbitos, barbitus), фо́рминга (др.-греч. φόρμιγξ), или кифара (др.-греч. κιθάρα, лат. cithara). В узком смысле лирой назывался хелис — простейшая и самая лёгкая по весу из лир, с корпусом из панциря черепахи, обтянутого воловьей кожей[1][2]. Русские филологи-переводчики обычно игнорируют тонкие различия лирообразных и во всех случаях дают «лира»[3].
Согласно древнегреческой мифологии, молодой бог Гермес угоняет у Аполлона стадо священных коров. С целью ввести Аполлона в заблуждение хитрец прячет стадо в пещере таким образом, чтобы коровьи следы вели не внутрь, а наружу. В процессе похищения Гермес из черепашьего панциря изобретает лиру, а жертвуя богам корову, из её кишок создаёт струны. Так лира появляется на свет. Аполлон, выяснив, что стадо похитил Гермес, пребывает в ярости, и даже обращается за правосудием к самому Зевсу, который повелевает вернуть коров владельцу. Но, улучив момент Гермес играет на лире чудесные мелодии и очарованный Аполлон меняет стадо на лиру. Следовательно, создание лиры приписывается Гермесу[4]. Другие источники приписывают это самому Аполлону.
Корпус (резонатор) округлой или четырёхугольной формы (у греков и римлян — только округлой) соединён с перекладиной (поперечной штангой) двумя ручками. Струны (изготавливавшиеся из овечьих кишок) одинаковой длины натянуты между корпусом и перекладиной.
Техника игры на всех античных лирах одинакова: музыкант держал инструмент под углом примерно 45 градусов к корпусу, играя стоя (особенно на кифаре) или сидя. Звук извлекался костяным плектром. Пальцами свободной руки ненужные струны приглушали. Гендерного различия среди исполнителей на лире не существовало, за исключением кифары, которая была мужским инструментом. Обучение игре на лире было частью базового образования свободного гражданина в Древней Греции и Древнем Риме. Существовали два способа настройки: один состоял в том, чтобы прикрепить струны к колышкам, которые можно повернуть, а другой — изменить расположение струны на перекладине; вероятно, что оба средства использовались одновременно[5][уточнить].