Маркиз Агилар-де-Кампоо — один из старейших аристократических титулов Испанского королевства. Он был создан в 1482 году испанскими монархами Фердинандом и Изабеллой для Гарсии Фернандеса Манрике де Лара, 3-го графа Кастаньеды, 5-го сеньора Агилар-де-Кампоо (ок. 1450—1506), канцлера Кастилии.
Гарсия Фернандес де Лара был сыном Хуана Фернандеса Манрике де Лара, 2-го графа Кастаньеды и сеньора Агилар-де-Кампоо (ок. 1410—1493), от второго брака с Екатериной Энрикес де Рибера.
Титул маркиза Агилар-де-Кампоо был признан в 1520 году королем Карлосом I одним из старейших дворянских титулов Испанского королевства и вошел в список старших грандов.
Название титула происходит от названия города Агилар-де-Кампоо в провинции Паленсия, автономное общество Кастилия-Леон (Испания).
Маркизы Агилар-де-Кампо ведут своё происхождение от Тельо Альфонсо (1337—1370), 1-го сеньора Агилар-де-Кампоо, который был внебрачным сыном короля Кастилии Альфонсо XI (1350—1350) и его любовницы Леоноры де Гусман. Ему наследовал его старший сын, Хуан Тельэс, 2-й сеньор Агилар-де-Кампоо (1355—1385). После смерти Хуана Тельэса в битве при Алжубарроте в 1385 году сеньорию Агилар-де-Кампоо унаследовала его единственная дочь, Альдонса (1382—1449), которая стала женой Гарсии IV Фернандеса Манрике (ум. 1436), крупного кастильского магната из рода Лара, майордома принца Энрике де Трастамара (1400—1445) и капитан-генерала Хаэна. Благодаря этому браку, Гарсия Фернандес Манрике получил титулы 3-го сеньора Агилар-де-Кампоо и 1-го графа Кастаньеды. Ему наследовал его старший сын, Хуан Фернандес Манрике де Лара, 2-й граф Кастаньеда и 4-й сеньор Агилар-де-Кампоо, от второго брака с Екатериной Энрикес де Рибера. В 1482 году его старший сын, Гарсия Фернандес Манрике де Лара, 3-й граф Кастаньеда, получил титул маркиза Агилар-де-Кампо.
На протяжении всей истории маркизы Агилар-де-Кампоо занимали важные посты на королевской службе, служили наместниками, министрами, членами государственного и военного советов, капитан-генералами и послами, а также был членами Ордена Золотого руна и Ордена Сантьяго.