Менестре́ль (англ. minstrel, фр. ménestrier от лат. ministerialis — «слуга») — многозначный термин для поэта-музыканта в разные периоды европейской истории.
В средневековых латинских текстах менестрелями называли различных по своему социальному положению лиц, находившихся на личной службе у сеньора и исполнявших при нём какую-нибудь определённую обязанность, (ministerium, однокоренное с нынешним министром); министериалом в этом смысле, то есть «служителем», мог называться и придворный поэт (versificator) или потешник (joculator), но слово «менестрель» не обозначало только поэтической профессии. В позднесредневековых французских и английских текстах [после XIII в.] оно используется как примерный синоним трувера или жонглёра. Во многих случаях это слово носит явно пренебрежительный оттенок как название потешника низшего сорта («грязный менестрель» — в «Игре о Робене и Марион»).
С XIV века слово менестрель понимается, в основном, в смысле светского профессионального (фр. ménestrandie — искусство менестреля) музыканта; все сведения, которыми мы располагаем о менестрелях XIV—XVIII вв., в частности, об их цеховой организации в городах Франции и Англии, относятся таким образом к истории не литературного, а музыкального быта.
В своей монографии М. Сапонов понимает термин «менестрель» в широком смысле, охватывая им широкий пласт средневековых музыкантов.