В древности у кочевых народов все способные носить оружие всякий раз вступали в бой с врагом; у народов оседлых обыкновенно выступала в поход лишь часть населения, но в минуту опасности, для защиты своей земли, поднимался весь народ. В период развитого феодализма, при господстве натурального хозяйства, основная часть войска носила черты ополчения (например, служба вассала сеньору часто ограничивалась 40 днями в году). Созыв народных ополчений (Heerbann, Arrière-ban), преимущественно с оборонительной целью, продолжался как в средние века, так и в последующие периоды, даже после образования постоянных регулярных армий. Правильную организацию ополчение получило впервые в Пруссии, в начале XIX столетия (ландштурм).
Племенные ополчения составляли основу войска в Киевской Руси до налоговой реформы княгини Ольги в середине X века. В последующий период, при Святославе и Владимире, ключевую роль играет дружина, нарубание воев проводится эпизодически и на неопределённый срок (на серию походов или при формировании гарнизонов пограничных со степью крепостей). Вои начинают обозначать воинов полка, выставляемого городом или землёй (княжеством) по решению веча, в XI веке. Полки получают оружие и коней для похода от князя. С развитием феодализма и падением значения веча на смену народным ополчениям приходят феодальные ополчения, выставляемые боярами-землевладельцами и удельными князьями, решение о военном сборе принимает князь (кроме Новгородской республики). Система разруба, или верстания, когда с определённой площади земли выставлялось определённое количество воинов на коне и в доспехе полном (конно и оружно), господствует в XV — XVII веках. Известны случаи выставления одного воина с десяти, а в случае крайней опасности с четырёх сох[3].