Пе́дро Ферна́ндес де Вела́ско-и-Со́льер, по прозвищу «Добрый граф де Аро» (ок. 1399 — 25 февраля 1470, Медина-де-Помар) — испанский магнат из дома Веласко, главный королевский стюард (1418—1470), 1-й граф де Аро (1430—1470).
Представитель дворянского дома Веласко. Сын Хуана Фернандеса де Веласко Сармьенто и Марии де Сольер, племянницы коннетабля Франции Бертрана Дюгеклена. Мария де Сольер носила титулы сеньоры де Сируэла, Марченилья и Вильяльпандо, дочь Арнальдо де Сольера, графа де Вильяльпандо, сеньора де Сируэла, Вильяльпандо и Марченильи, и Марии Альфонсо.
В 1418 по 1470 год Педро Фернандес де Веласко занимал должность главного королевского стюарда. В 1430 году король Кастилии Хуан II пожаловал ему титул 1-го графа де Аро. Также он был членом королевского совета.
В 1425 году инфант Хуан II Арагонский был провозглашен королем-консортом Наварры, хотя в действительно королевой Наварры была его супруга Бланка. Летом 1429 года, действуя в интересах инфантов де Арагон Хуан II вторгся в Кастилию через долину Энарес. Кастильский король Хуан II пожаловал Педро Фернандесу де Веласко виллу Аро, чтобы охранять границу с Наваррой. Педро Фернандес де Веласко поселился в Аро с крупным гарнизоном и сжег город Сан-Висенте-де-ла-Сонсьерра (принадлежавший Наварре).
В 1430 году было подписано перемирие между Арагоном и Кастилией. Педро Фернандес де Веласко сохранил за собой сеньорию Аро. Под контроль Педро Фернандеса де Веласко перешли Аро, Кускуррита-де-Рио-Тирон и Беладо. В мае того же 1430 года он был назначен графом де Аро.
В 1439 году Педро Фернандес де Веласко выступал в качестве посредника в так называемом «Seguro de Tordesillas», с помощью которого он намеревался установить мир между высшим дворянством во главе с инфантами Арагона и приверженцами короля Кастилии Хуана II и графа Альваро де Луны. После этого он написал «Crónica del Seguro de Tordesillas».