Пе́мбрук (англ. Pembroke [ˈpɛmbrʊk], валл. Penfro [pɛnˈvroː]) — город в Великобритании, на юго-западе Уэльса, в округе Пембрукшир.
Английское название города,замка и графства происходят от названия уэльского кантрева Penfro образованного из двух слов: "Pen" (переводимого как "конец") и "bro"[1] (переводимого как "область, земля"). И поэтому его переводят как "окраинная земля" или "мыс"
Замок Пембрук был построен в 1093 году Роджером Монтгомери. В начале, это была деревянная крепость, но Уильям де Валенс в XIII веке возвел каменные стены. Вокруг замка и развивался город Пембрук.
Замок Пембрука, был местом рождения Генриха Тюдора ставшего через несколько лет королём Англии Генрихом VII.
В городе были развиты суконные промыслы связанные с обработкой шерсти. Но из-за торговли с Нидерландами в XVI веке промыслы и город пришли в упадок.
Во время английской революции Пембрук оказался единственным городом в Уэльсе, поддержавшим парламент. В 1648 году Пембрук оказался очагом недовольства сил поддержавших короля против парламента. Руководил сопротивлением протектору мэр Джон Пойер. Крепость была осаждена войсками Кромвеля. Через два месяца осады в результате сильного огня артиллерии замку нанесли ощутимый урон. После падения крепости, по приказу протектора башни южной стены были взорваны.