Автономные глубоководные станции проекта 18510 (по классификации НАТО — X-Ray / Nelma — сlass) — российские обитаемые подводные аппараты. Являются специальными атомными подводными лодками / глубоководными техническими средствами. Относятся к Главному управлению глубоководных исследований (ГУГИ) Министерства обороны Российской Федерации.
Предположительно, комплекс создавался для проведения разведывательных операций, постановки помех на маршрутах боевого патрулирования атомоходов ВМФ РФ, решения научно-технических задач, спасения людей в экстремальных ситуациях, операций по подъёму различного оборудования с затонувшей в море военной техники вероятного противника и для проведения прочих специальных операций[2].
По другим данным, комплекс предназначен для сбора со дна обломков кораблей, самолетов и спутников, затопленных в океане и проведения подводной разведки на глубинах до 1 км[3].
По постановлению №-722-271 ЦК КПСС и СМ СССР от 25 сентября 1965 года предусматривалось начало эскизных работ по проектированию автономной глубоководной научно-исследовательской станции в ЦКБ-18. Главными в группе разработчиков стали Корсуков Е. С., и его заместитель Бавилин С. М.[4] Работы по эскизному проекту были завершены к 1970 году, а сам проект представлен в Минсудпром и командованию ВМФ СССР.
Разработку технического проекта атомных глубоководных станций специального назначения в 1972 году по Постановлению Совета министров СССР передали в ЦПБ «Волна» Минсудпрома СССР. Главным конструктором нового комплекса назначен Бавилин С. М., в конструкторскую группу также вошли Терешкин В. М., Дубницкий Д. Н., Уваров В. А., Дешкин Е. А., а главным конструктором энергетической установки стал Романов Б. Л. Конструкторской группой были разработаны и подготовлены два эскизных проекта — автономной глубоководной станции (АГС) /проект 1910 «Кашалот»/ и комплекса состоящего из носителя и носимого аппарата /проект 1851 «Нельма»/[4][5].
Для отработки конструкторских решений и в качестве опытового судна была выделена от ВМФ ПЛАРК К-170 проекта 675 из состава 11-й дивизии 1-й флотилии КСФ ВМФ СССР. К 1973 году были завершены черновые технические проекты, и в январе 1973 года К-170 поставлена на СРЗ «Звездочка» в Северодвинск для доработок. Работы выполнялись совместно с ЛПМБ «Рубин». Лодка получила новый тактический номер — БС-86, затем К-86, позже КС-86. В 1974 году СПМБ Машиностроения и ЦКБ «Волна» прошли слияние, новое объединение получило название СПМБМ «Малахит». В ходе работ, по предложению Бавилина С. М., был изменён техпроект в части энергетической установки АГС[5].