Ворота были построены во время работ по укреплению стены Аврелиана в 401— 403 годах[1] при императоре Гонории: были укреплены и расширены уже существовавшие стены с потерной. Башня справа получила полукруглую форму, а вторая была достроена, кирпичные ворота были покрыты травертином. Ворота не являлись главными в городе, их замуровали еще в VIII-IX веке[2] из-за слишком узкого проёма.
Ворота названы так по имени семьи Пинчио, которая проживала в IV веке н.э. на одноименном римском холме. В разные периоды они также имели названия: Porta Turata ("замурованные", так как они были частично закрыты) , Porta Salaria Vetus — старая порта Салария, так как через них проходила Соляная дорога (Via Salaria).
В средневековье среди народа было распространено название ворот Porta Belisaria в связи с легендой о византийском полководце. В ней говорится, что Велизарий, который здесь защитил Рим[3] от Остготов в осаде 537-538 годов, будучи изгнанным со своей родины и ослепленным старцем, просил милостыню рядом с этими воротами. Неизвестно, откуда возникла эта небылица, поскольку Велизарий после краткой опалы 562 года был оправдан Юстинианом уже год спустя и, соответственно, состарился и умер в богатстве и роскоши в Константинополе. Основанием видимо мог быть лишь тот факт, что рядом с его воротами могла располагаться штаб-квартира. До 19 века на воротах оставалась надпись Date obolum Belisario, а до наших дней дошли греческие кресты, выгравированные на замковых камнях арки, что может быть связано как раз с успешной защитой Рима полководцем. Несмотря на выдуманность, этот сюжет пережил свое время и нашел отражение во многих произведениях искусства в поздние периоды (например, картина "Велизарий, просящий подаяние" кисти Жака Луи Давида).
Вновь ворота закрывались в 1808 году, а через 80 лет — в 1887 были опять открыты. Два боковых прохода были сделаны уже в современности, а основной проход был размурован только в XX веке для сохранения исторического вида. Пинчиана является одним из немногих ворот Рима, чьи реставрации не сильно повлияли на первоначальный вид.