История Посопа начинается с Инзерского (Инсарского) острога — одной из крепостей на Атемарской засечной черте. Инзерский острог строился почти одновременно с Саранским острогом, строительство его было завершено к 1642 году[1]. Он располагался на холме, на правом берегу реки Тавла.
Крепость имела четырёхугольную форму. Размерами она значительно уступала Саранскому острогу. Длина каждой из стен составляла около 50 саженей, то есть немногим более 100 метров. По углам располагались 4 башни, въезд в крепость был устроен с северной стороны. Гарнизон Инзерского острога состоял в основном из стрельцов и сторожей, была и казачья служба[1].
К концу XVII века, когда Инзерский острог стал утрачивать военное значение, большая группа (около 90 дворов) служилых людей была переведена в Азов. Рядом с острогом в начале XVIII века образовалась Пособная (Посопная) слобода (от слова посоп, означающего взыскание подати или оброка зерном[2]), то есть деревня, обязанная платить посопный хлеб для содержания военных гарнизонов.
По данным первой переписи населения в начале XVIII века в Инзерском остроге проживало 103 человека, к 1763 году население (мужского пола) насчитывало уже 1494 человека[1].
Долгое время острог и Посопная слобода относились к разным ведомствам Российского государства. В первой половине XIX века острог и слобода слились в один населённый пункт — село Посоп (население в то время около 4 тысяч человек), ставшее центром Инзерско-Острожской волости.
После революции Посоп входил в Саранский уезд, затем в Саранский район. В 1931 году в селе был создан колхоз, состоящий из 75 хозяйств. В 1938 году центр Саранского района был переведён из Саранска в Посоп.