По легенде, древнегреческий бог медицины и врачевания Асклепий, шёл, опираясь на посох, во дворец критского царя Миноса, который позвал его воскресить умершего сына. По дороге посох обвила змея, и Асклепий убил её. Следом появилась вторая змея, с травой во рту, при помощи которой она воскресила первую змею. Асклепий нашёл эту траву и с её помощью стал воскрешать мёртвых (тот же миф рассказывали о Полииде, см. также Главк (сын Миноса)).
По другой версии, появление этого символа связано с традиционной методикой избавления от паразита-гельминтоза ришта (он же дракункулёз), когда паразита вытягивали из тела человека, постепенно наматывая на палочку[1][2].
Посох Асклепия обычно изображался как деревянная палка с сучьями и символизировал связь с землёй и странствия врача.