Город расположен в южной части Сербии, на реке Топлица, в 28 км к западу от Ниша. Через Прокупле проходит автомобильная дорога Ниш — Куршумлия и далее до Приштины, Косово и Метохия (часть европейской магистрали Е80, идущей с запада на восток, от Лиссабона до Турции).
Древнейший медный топор в Европе, найденный в Прокупле, является свидетельством того, что металлургия в Европе возникла около 5500 года до н. э. на территории культуры Винча[1][2].
Впервые город упоминается в 1395 году, как город святого Прокопия, от имени которого Прокупле получил своё название.
В апреле 1941 года был оккупирован немецкими войсками. 16 октября 1944 освобождён наступавшими болгарскими войсками[3].