На Руси, как и в Западной Европе, пушкари составляли особый ремесленный цех; обучались они службе при артиллерийских орудиях у мастеров этого цеха, выписанных из-за границы за условленную плату. Получив от цеховых мастеров свидетельства, пушкари принимались на службу и получали значительное по тому времени содержание; они владели в городах участками земли, селились особыми слободами, судились в Пушкарском приказе, который заведовал и хозяйственными делами их; принимали в свою корпорацию новых членов за известными поруками своих сотоварищей: служить Государеву пушкарскую службу всякую, походную и посылочную, и с Государевой службы не сбежать ни в Крым, ни в Литву, ни в Немцы, ни красть, ни играть, ни с воры не знаться, ни над Государевой казной хитрости ни в чём ни учинить. Пушкари при Иване Грозном получали жалованья 2 рубля с гривной в год деньгами и полуосьмину муки в месяц; московские же пушкари, кроме того, еще получали в год по сукну по доброму, цена по 2 рубля сукно; позже содержание было несколько увеличено.
Служба пушкарей была пожизненной и переходила от отца к сыну; в неё вступали, особенно вначале, вольные не тяглые люди всех сословий. В мирное время пушкари ведали разными крепостными и гарнизонными службами. Пушкари получали хлебное жалованье, имели в городах свои дома, занимались торговлей и ремеслами; все они, во главе со своими головами и сотниками, находились в ведении Пушкарского приказа. Жили пушкари в Москве по особым слободам (Пушкарским), а в городах — по крепостям.