В письменных источниках слово «пфенниг» появляется в IX—X столетиях. Сам термин рассматривается как изначальное германоязычное обозначение денария. После распада Каролингской империи на несколько королевств на их территориях продолжали чеканить денарии. Соотношение, заложенное при Карле Великом, 1 фунт = 20 шиллингам = 240 денариям, сохранялось в течение многих столетий после его смерти. Шиллинг и фунт долгое время оставались счётными и весовыми единицами, так как реальных монет данного номинала не выпускали. В обороте находились лишь пфенниги и их производные. Данный период в германоязычной нумизматической литературе обозначается как «время пфеннига», так как до появления гроша в XIII столетии он оставался единственной монетой в обороте.
С появлением в широком обороте новых денежных единиц пфенниг стал равным 1⁄12 гроша. К XV столетию пфенниг окончательно становится мелкой разменной монетой. После появления крупных серебряных монет в немецких государствах сложилась денежная система, включавшая три типа монет — талер, грош и пфенниг. Пфенниг, являясь разменной частью гроша, стал представлять наименьшую разменную единицу.
После объединения германских государств в единую империю в 1871 году перед центральным правительством стал вопрос об унификации денежных систем. Законами от 1871 и 1873 годов вводилась новая валюта, впоследствии получившая название «золотой марки». Пфенниг становился разменной единицей, равной 1⁄100 марки. С началом Первой мировой войны Германская империя столкнулась с целым рядом трудностей. Одной из них были громадные финансовые затраты на ведение войны. Это способствовало возникновению острой нехватки наличных денег в обороте, то есть демонетизации экономики. Серебро и золото быстро исчезли из оборота. Вскоре население стало накапливать и разменную монету из меди. В этих условиях ряду городов было разрешено выпускать собственные деньги чрезвычайных обстоятельств (нем. Notgeld). Плохо контролировавшийся центральным правительством процесс выпуска нотгельдов привёл к тому, что количество типов банкнот и монет стало исчисляться тысячами. В виде нотгельдов выпускали как марки, так и пфенниги.