О римской кавалерии периода республики сведений достаточно мало. Известно, что 300 всадников — целеров[1] разделялись на 10 турмы (компания) по 30 человек в каждой. В каждой турме было три декурии, которых выбирали трибуны, и трое замыкающих (лат. Optiones). Очевидно, что эти единицы по 10 человек (декурии) были рядами, а значит, конница строилась шеренгой в пять или десять человек в глубину — в зависимости от обстоятельств. Римская конница в это время была частью легиона и формировалась в той же местности, что и собственно легион. Известно также, что треть лучшей конницы союзников и пятая часть их лучших пехотинцев отбирались для того, чтобы образовать особую боевую единицу — экстраординариев (лат. Extraordinarii). Они были ударной силой для особых поручений и должны были прикрывать легион на марше.
Во время Второй Пунической войны в сражениях при Требии и Каннах испанская, нумидийская и карфагенская конница Ганнибала буквально уничтожили римских и италийских всадников, прикрывавшие фланги легионов, и оставили открытыми фланги римской армии, что собственно и решило судьбу этих сражений. Такие формирования были созданы лишь для прикрытия флангов и назывались алы. И хотя Сципион впоследствии очень удачно воспользовался нумидийскими всадниками против Ганнибала, однако римляне и в дальнейшем не уделяли внимания своей коннице.
Римляне после Пунических войн чаще использовали не конницу из римских всадников и союзников-италийцев, а нумидийские, галльские, германские, испанские и прочие наёмные отряды, или как отдельные части-алы (300—400 человек) или по 120 человек в легионе. Примерно в середине II века до н. э. римляне принимают важное решение ликвидировать конницу в легионах и использовать варварскую, командирами которой были местные варварские вожди, или же предназначались римляне. Так уж Цезарь активно использовал против Помпея отряды галльских и германских всадников.
Основной частью конницы времён принципата были галльские конники, единообразно вооружённые и организованные в алы под руководством префектов из римлян. Ауксиларии-нумидийцы и некоторые другие действовали по своим обычаям и своим оружием, но под руководством префектов. К примеру, нумидийцы славились как лёгкая кавалерия, метающая дротики и невероятно мобильная. Галлы, иберы и германцы использовались как ударная конница и разведка. В охране императора было от 1 000 до 2 000 всадников-батавов (Germani corporis custodes). При Траяне появилась первая ала дромедариев (всадников на верблюдах, для замены лёгкой кавалерии в условиях пустыни), а при Адриане — первая регулярная часть катафрактариев (тяжёлой кавалерии).