Впервые на всесоюзной арене рязанская команда под названием «Буревестник» появилась в 1987 году, успешно преодолев сито республиканских отборочных стартов. Рязанцы, уже под названием «Интерьер», в 1991—1992 годах выиграли соревнования Второй лиги и добились повышения в классе.
Получив новое имя «Нефтяник», коллектив войдя в число лидеров первой лиги. В результате реорганизации российского баскетбола команда получила путевку в высшую лигу российского чемпионата.
В 1999 году был создан БК «Витязь», учредителем которого, наряду с представителями местного бизнеса и администрацией города, стал российский баскетболист Сергей Панов. Возглавил команду его отец — заслуженный тренер России Юрий Панов. Сезон-2001/02 стал наиболее успешным в истории «Витязя». Имея в составе таких игроков как Сергей Минашкин, Александр Дранков, Сергей Безроднов, Константин Сафронов рязанцы долгое время лидировали в чемпионате и только эпидемия травм в концовке сезона и невезение не позволили команде подняться выше 5-го места. В 2005 году дублирующий состав «витязей» — «Мещера» — стал победителем Первенства Центрального федерального округа России. Набрав в домашнем матче со «Ставрополем-Пограничником» 55 очков, Сергей Минашкин установил рекорд результативности Высшей лиги.
В 2006 году команда вышла в Суперлигу Б, под руководством местного специалиста Юрия Меликова за несколько туров до финиша забронировав второе место в турнирной таблице, уступив только лидерам соревнований, дочерней команде чемпиона России, ЦСКА-«Тринте».
В 2011 году БК «Рязань» подписал договор о сотрудничестве с клубом Профессиональной баскетбольной лиги «Нижний Новгород». В сезоне 2011/12 был показан лучший результат в истории. Сербский специалист Зоран Цветанович вывел команду на пик формы к главным матчам сезона — серии плей-офф. Обыграв в четвертьфинале вторую команду регулярного чемпионата «Атаман» 2-0, в полуфинале дав бой «Университету-Югре» (1-2), в серии за 3-е место БК «Рязань» обыграл «Северсталь» 2-0.
В сезоне-2012/13 БК «Рязань» в 1/8 финала под руководством молодого местного наставника Дениса Тимакова впобедил столичное «Динамо» 2-1, несмотря на преимущество своей площадки у соперников.