Лотарингия выделилась в 855 году после раздела «Срединного королевства» императора Лотаря I. Первоначально Лотарингия была королевством, а в начале X века стала герцогством.
В 959 году император разделил герцогство на 2 части: Верхняя Лотарингия и Нижняя Лотарингия. Верховную власть над Лотарингией сохранял Бруно, до 977 года герцоги Верхней и Нижней Лотарингии носили титул вице-герцог.
В 1096 году Готфрид Бульонский заложил герцогство, отправляясь в Крестовый поход. После его смерти за титул герцога Нижней Лотарингии спорили Лимбургский и Лувенский дома.
В 1190 году Генрих I, сын Готфрида VII, принял титул герцога Брабанта, который вытеснил титул герцога Нижней Лотарингии.