Село находится в западной части Тамбовской области, в лесостепной зоне[2], в пределах Окско-Донской низменной равнины[3], на правом берегу реки Матыры, к югу от автодороги Р119, на расстоянии примерно 10 километров (по прямой) к юго-востоку от села Петровского, административного центра района. Абсолютная высота — 122 метра над уровнем моря[4].
На территории села и близ него были обнаружены поселения людей эпохи бронзы (III-II тысячелетие до н. э.), раннего железного века (I тысячелетие до н. э.) ,остатки поселений 15-16 века нашей эры, собрана лепная керамика, относящаяся к Катакомбная культурно-историческая общность, Абашевская культура и Срубная культурно-историческая общность, а также гончарная керамика древнерусского времени. Археологические изыскания по берегам реки Матыра проводил С. А. Гетманский в 1982 году, на базе кафедры археологии и истории древнего мира ВГУ[5](Воронеж)
В первой половине XVII века, когда крымские и ногайские татары совершали опустошительные набеги на окраины Российского государства, между современными селами Тынково (Тамбовская область) и Тафино был «татарский перевал», брод.
Иван Федорович Гульшин[6], краевед, крупный исследователь истории Поматырья в книге «Знай и люби свой край» (2021) , в одной из статей писал:
«Укрепления на Матыре XVII века, комплекс оборонительных сооружений на реке Матыре,около современного села Яблоновец. Входили в состав Козловского участка Белгородской черты. Впервые укрепления появились здесь в 1645. В 10 км ниже Яблоновского острога на крутом берегу Матыры около деревни Тафино со стороны поля был насыпан земляной вал, охранявшийся местными служилыми людьми. В общую систему укреплений Козловского участка в районе Матыры входил земляной вал вдоль западных берегов рек Избердей и Сосновка. Частые татарские набеги в 1670-х привели к переводу сёл и деревень под защиту Белгородской черты и ликвидации укреплений по Матыре. ..»
На сайте Мичуринский краеведческий музей есть статья краеведа О.В.Сазонова о строительстве г.Козлова (Мичуринск) , в которой упоминается с.Тафино: