В соревнованиях по тхэквондо на летних Олимпийских играх 2016 смогут принять участие 128 спортсменов (64 мужчины и 64 женщины), которые будут соревноваться за 8 комплектов наград.
Каждая страна на Играх может быть представлена не более, чем восемью спортсменами (по одному в каждой категории), при условии, что они получили это право согласно занятому месту в мировом рейтинге (по 6 лучших спортсменов в каждой категории). Если же НОК получил по итогам рейтинга менее четырёх лицензий, то он имеет право выставить своих спортсменов для участия в континентальных квалификационных турнирах, но тогда максимальная квота уменьшается до 4-х спортсменов. Олимпийские лицензии не являются именными, однако в случае с квотами, полученными по итогам мирового рейтинга, НОК может включить в состав сборной другого спортсмена в той же весовой категории (вместо тхэквондиста, принесшего олимпийскую лицензию), если он в период с декабря 2015 года по июнь 2016 года будет находиться в числе 20-ти сильнейших по очкам. Все остальные квоты будут распределены по итогам континентальных квалификаций, а также решения трёхсторонней комиссии.
Все завоёванные путёвки не являются именными. Каждый НОК самостоятельно выбирает спортсменов, которые примут участие в Играх.