По состоянию на октябрь 2023 года в городе Пенза насчитывается 2 проспекта, 763 улицы, 607 проездов, 1 переезд, 78 переулков, 6 тупиков, 14 площадей, 1 шоссе, 1 бульвар, 7 скверов, 2 Военных городка, 12 кордонов, 1 строение и ряд других территорий.
История развития пензенских улиц начинается с момента возникновения города в XVII в. В конце XVII — начале XVIII вв. с возникновением посада и слобод, появляются и улицы — Пушкарская, Верхняя и Средняя Пешие, Посадская, Стародрагунская. Возникновение некоторых улиц было связано с развитием ремесла, например, Кузнечный порядок. О развитии торговли говорят названия таких площадей, как Ярмарочная, Базарная, Сенная, Хлебная, Зелёная, Щепная. Вплоть до 1917 года в Пензе были такие торговые ряды, как Мясной, Мучной, Кожевенный, Дегтярный, Игольный, Железный, Толкучий. Некоторые улицы старой Пензы вообще не имели названия, а обозначались, например, так: Набережная от монастыря до бани Смирнова, Деревянные кузницы лицом к городу, Каменные кузницы в Проломе близ Городка. Улицы, расположенные рядом с церквями, носили их названия (Введенская, Троицкая, Рождественская, Боголюбская)[1].