Старший сын Алана Фиц-Уолтера, 2-го лорда-стюарда Шотландии и его второй жены Алесты де Мар. Был первым, кто стал использовать Стюарт в качестве фамилии.
Уолтер Стюарт был свидетелем хартии короля Александра II. Возможно, что печать, описанная знаменитым шотландским герольдистом XVII века Александром Нисбетом, относится именно к Уолтеру Стюарту.
Уолтер Стюарт был женат первым браком на Беатрис Ангус, дочери Джилхриста, 4-го графа Ангус. Дети от этого брака: