Расположен в северо-восточной части страны в долине притока Эльбы реки Упа в предгорьях горного массива Крконоше в 14 км юго-восточнее г. Трутнова и в 20 км северо-западнее г. Наход.
Поселение Упице было создано для охраны торгового пути в Силезию на месте брода через реку Упа (отсюда и название). Впервые упоминается в XI веке. В 1604 здесь была построена первая школа. В 1625 году город был почти полностью уничтожен при пожаре.
Бурное развитие город пережил во второй половине XIX-го века, когда здесь стала развиваться, особенно, текстильная промышленность и Упице стал одним из наиболее промышленно развитых городов чешского северо-востока.