Происходил из духовного звания. Родился 8 июля 1765 года в Белгородской губернии.[источник не указан 920 дней]
В 1786 году окончил Севскую духовную семинарию, в 1790 году — Петербургский учительский институт. Преподавал в Главном народном училище Воронежа (1790—1807 гг.). Был членом Болховитиновского литературного кружка. Перевёл с немецкого книгу «Николая Унштета путешествия по обвороженному миру» (Воронеж, 1801—1802[1]), с французского — «Космографию или описание тел мира для общеполезного назначения великих дел Божиих» (Воронеж, 1801) и «Мифологию» аббата де Трессана[2] (1805).
При обозрении воронежского Главного народного училища И. Ф. Тимковский обратил внимание на способности Успенского и настоял в своём отчёте о приглашении того в Харьковский университет, которое состоялось в 1807 году после отказа Н. М. Карамзина от кафедры истории. В том же 1807 году он представил в Харьковский университет первую часть подробного «Словаря учреждений и изобретений», над которым работал несколько лет. С октября 1807 года Успенский — лектор Харьковского университета по российской истории и статистике, с 1808 года — адъюнкт-профессор, с 1811 года — экстраординарный профессор, с 1813 года — ординарный профессор; с 1814 года — декан словесного отделения. В 1813—1819 годах читал на кафедре прав гражданского и уголовного судопроизводства в Российской империи отделения (факультета) нравственных и политических наук историю русского права, русское гражданское право и уголовное русское право[3].