Сын Адольфа I фон дер Марка. После смерти отца в 1249 году был вынужден уступить часть наследственных владений (Альтену и Бланкенштейн) своему брату Оттону, который был каноником в Льеже, но решил снять с себя духовный сан. Раздел был недолгим: в 1262 году Оттон умер бездетным, и с тех пор Альтена окончательно вошла в состав графства Марк.
Несколько лет Энгельберт фон дер Марк враждовал со своим тёзкой — архиепископом Кёльна Энгельбертом II. Дело доходило до военных столкновений и захвата территорий, но в 1265 году был заключен мир, скреплённый брачным союзом между графом (к тому времени овдовевшим) и племянницей прелата.
В 1274 году, при архиепископе Зигфриде фон Вестербурге, война возобновилась. Против Кёльна выступил союз вестфальских князей, в состав которого входил и Энгельберт фон дер Марк.
В 1277 году на графа, проезжавшего недалеко от Текленбурга, напал Герман II фон Лон, тяжелораненого захватил в плен и заточил в Бредеворте. Там Энгельберт и умер.
Его сын Эберхард взял Бредеворт штурмом и разрушил. Он забрал тело отца и похоронил его в монастыре Коппенберг.
Энгельберт I был женат дважды. Его первая жена — Кунигунда фон Блискастель, вторая — Елизавета фон Фалькенбург, племянница кёльнского архиепископа Энгельберта II.