Первоначально называлась — Верхняя Ольховатка и Малая Ольховатка. Основана слобода в начале XVIII века на реке Ольховатка (река), по документам известна с 1721 года. Юрасовка входила в состав Острогожского казачьего полка, затем Острогожского (до 1923) и Россошанского (в 1923—1928) уездов.
В 1759 году в Юрасовке была построена деревянная Георгиевская церковь, в 1872 году выстроенная вновь на средства помещика Н. Я. Гарденина (1805—1873). В 1865 году в слободе была основана школа. В 1900 году здесь имелось три общественных здания.
В настоящее время в Юрасовке имеются — сельскохозяйственное предприятие «Юни», основная общеобразовательная школа, Дом культуры, почтовое отделение, ФАП, минимаркет «Юрасовский».