При империи Мин в 1393 году был создан Янхэский караул (阳和卫), а в 1426 году — Гаошаньский караул (高山卫). При империи Цин в 1646 году два караула были объединены в один, название которого было составлено из первых иероглифов исходных караулов — Янгаоский караул (阳高卫). В 1725 году караул был преобразован в уезд.
После образования КНР уезд был включён в состав провинции Чахар. В 1952 году провинция Чахар была расформирована, и уезд был передан в провинцию Шаньси, оказавшись в составе Специального района Ябэй (雁北专区). В 1958 году к уезду Янгао был присоединён уезд Тяньчжэнь. В 1959 году Специальный район Ябэй и Специальный район Синьсянь (忻县地区) были объединены в Специальный район Цзиньбэй (晋北专区).
В 1961 году Специальный район Цзиньбэй был вновь разделён на Специальный район Ябэй и Специальный район Синьсянь; при этом уезд Тяньчжэнь был вновь отделён от уезда Янгао. В 1970 году Специальный район Ябэй был переименован в Округ Ябэй (雁北地区). В 1993 году округ Ябэй был расформирован, и уезд вошёл в состав городского округа Датун.