Первый автобусный маршрут появился в Ярославле в 1931 году, автобус курсировал от Красной площади до шиноремонтного завода по проспекту Октября[1].
1 января 1948 года по приказу Министерства автомобильного транспорта и шоссейных дорог РСФСР создаётся «Пассажирское автохозяйство г. Ярославля» (ныне — АО «ПАТП-1 г. Ярославля»), старейшее пассажирское транспортное предприятие города.
В 1958 году создаётся «Ярославское автотранспортное хозяйство № 6» (ныне — АО «Ярославское АТП»)[2].
В 70-х годах в городе начинают появляться первые маршрутные такси. Микроавтобусы ходили по маршрутам «Комсомольская площадь — посёлок Новое Творогово» и «Улица Кирова — Аэропорт»[3].
В ноябре 1978 года запущены маршруты № 9 «Площадь Подбельского — Больница № 2» и № 10 «Площадь Подбельского — Посёлок Куйбышева».
10 февраля 1984 года запущены маршруты № 1 «ЯЗХМ — Больница № 9»[4] и № 2 «Улица Володарская — Больница № 9»[5], обслуживаемые микроавтобусами[6].