В связи с неудовлетворённостью военных боевыми качествами станкового гранатомёта СГ-82, в начале 1950-х годов Министерством Обороны СССР в лице Главного артиллерийского управления (ГАУ) был объявлен конкурс по созданию 82 мм безоткатного орудия, весом не более 100 кг, бронепробиваемостью 200—250 мм, способностью к поражению живой силы и лёгких укреплений полевого типа противника на дальности не менее 4000 м. Разработка специального конструкторского бюро гладкоствольной артиллерии (СКБ ГА), была рекомендована к принятию на вооружение, начальник СКБ ГА Борис Иванович Шавырин по совместительству выполнял и обязанности главного конструктора.
Представляет собой безоткатное орудие, в котором использовался принцип динамореактивного орудия. Б-10 был принят на вооружение в 1954 году. Серийное производство было организованно на Тульском машиностроительном заводе, на котором Б-10 выпускалось до 1964 года. Оснащалось треногой-лафетом, который имел съёмный колёсный ход, с помощью которого орудие перемещалось силами расчёта на короткие расстояния.
Применялось в многочисленных локальных конфликтах, в 1956 году в ходе Венгерского восстания, войны во Вьетнаме. В настоящее время применяется сирийской армией против боевиков.